从某种程度上讲，称任何一辆摩托车为“第一辆探险车”都是不准确的，因为摩托车本身就和冒险分不开。而专门制造某一类型的摩托车则是近几十年的产物，这样优化的机械设计更有利于野外复杂的骑行环境。
第一个驾驶摩托车环游世界的人是Carl Stearns Clancy，那还是20世纪初的事情。他的座驾是一辆934cc，只有7匹马力的亨德森牌摩托车，离理想中的探险车型相差甚远。
Carl Stearns Clancy和他的"探险车"
早在那之前的第一次世界大战中，美国有至少8万辆摩托车，横渡大西洋被运往欧洲的西部战线上，并在欧洲地区得到广泛使用。二战期间，摩托车更是需要穿越各种复杂的地形。
二战期间，这种硬尾的哈雷作为一种“探险车”，穿越了亚洲，欧洲和北非地区
战争中的摩托车并不是很舒适，但在那之后，摩托车随着时间的推移，迅速发展成了一种方便、快捷并充满乐趣的交通工具。大部分时间，摩托车都是在小范围内通勤使用，在铺装路面上跑，它不再需要横穿整个大陆了。
但事实证明，骑摩托车探索世界是一个很理想的方式。在整个20世纪，很多人就这样做了。1952年埃内斯托·格瓦拉骑着一辆破旧的诺顿摩托车，游历了整个南美，这趟9个月的旅程也改变了他的命运，他后来成为了一个革命家。
讲述切·格瓦拉周游南美洲的影片《摩托日记》剧照
20年后，特德·西蒙开始了他的摩托车环球之旅。他驾驶一辆500cc的凯旋Tiger 100，用了超过4年的时间，去了45个国家，行程超过12.5万公里。后来他写的《Jupiter’s Travels（木星的旅行）》被公认为最好的摩旅书籍，书中的故事鼓励着世界各地的探险者们。
Ted Simon和他的Triumph Tiger 100
1985年，一位叫Emilio Scotto的药品推销员辞去了他的工作，跨上了他的本田金翼，开始了在他南美家乡的旅行。他在一个大洲完成旅行后，就去下一个大陆。在十年中，他去了279个国家，总行程达到了80万公里。这项惊人的成就被纪录了在他的书中《The Longest Ride》，并为Emilio赢得了一个吉尼斯世界纪录。
Emilio Scotto和他的“黑公主”本田金翼在埃及
但这些故事中都一个共同点，他们都没有驾驶“探险车”去旅行。很大原因在于当时这种车是根本不存在的，厂商们没有专门制造一辆适合长途旅行的摩托车。车主为了旅行，只能自己做些简单的修改。
直到1980年，全世界第一辆探险车终于诞生了，那就是BMW的 R80 GS。这辆车的灵感来自于拉力越野摩托车，专门为应对长途旅行而设计，并能适应铺装路面和复杂的地形。虽然当时这辆车并不起眼，但GS创造了一个全新的摩托车细分市场，探险车。
上世纪80，90年代，在整个大陆中长途骑行和越野的想法还不太流行。只有少数的人，受到《Jupiter’s Travels（木星的旅行）》一书的影响，开始尝试摩托车远途旅行。其中一位旅行者Chris Scott甚至还写了一本探险摩托车手册，来指导那些探险者，该手册在1997年出版。
2004年，探险车热潮的导火索被点燃。英国演员Ewan McGregor和Charlie Boorman制作并演出了影片《Long Way Round 》，这部讲述骑车环游世界的影片，将探险车带到荧幕上。观众第一次接触到那些从未听说过的摩托车长途旅行。
Ewan McGregor和Charlie Boorman
《Long Way Round 》不仅展示了人们对于世界摩旅的期待，也展现了探险车的优异性能。全世界都看到了Ewan和Charlie骑着BMW R1150 GS经过蒙古的泥地，涉水渡过西伯利亚，悠闲的横穿过美国的公路。这也是BMW最成功的广告，因为如果你想去摩旅，BMW GS必然第一个想到的车。
《Long Way Round 》播出后，BMW GS车型变得非常受欢迎，越野骑行的观念也被广泛的传播开来。BMW GS车型销量连年上涨，在2007年，GS车系中最大排量的R1200 GS成为BMW最畅销的车型。伴随着BMW GS的巨大成功，KTM，雅马哈，凯旋，本田也相继推出了许多优秀的中量级和重量级探险车型。
KTM 1190 Adventure R
探险车不仅促成了一个新的市场和骑行文化，它所代表的冒险精神也不再仅限于特定的车型。虽然BMW R1200 GS、KTM 1190 Adventure和 Honda Africa Twin会使旅途更加舒适，但也有人骑着哈雷甚至杜卡迪的 Panigales开始环球旅行。
2012年，前软件销售员Dennis Matson骑着他的Ducati Panigale开始了他的环球旅行
所以说，人们所需要的不是一辆真正的探险车，而是一种真正的探险精神。
